Choose the appropriate modal verb(s).I told him that he ... leave ...

Я сказал ему, что он может уйти когда захочет.

По правилу согласования времен, если в главном предложении прошедшее время (I told), в придаточном тоже должно быть прошедшее. В данном случае по смыслу больше всего подходит вариант: I told him that he could leave.

Have to/had to = вынужден.

He were able to неверно, т.к. were имеет форму множественного числа.